描述
對于控制器的積分作用還可以換一種方式來理解，因為從過渡過程的平面上來看，積分就是起了一個移動比例度的作用。其工作過程結(jié)合上面所說的，再通過圖1來看看積分對比例度的影響，控制器有積分作用時，在階躍信號的作用下，控制器的輸出先跳變后再緩慢上升，直至到極限輸出值為止。輸出先跳變是由于比例的作用，緩慢地上升則是積分的影響。如果把比例的影響除去后，圖1的點線表示的就是純積分的影響了，比例積分作用同時對控制器輸出的影響就如圖中的實線所示，即積分作用相當(dāng)于將比例作用慢慢地向上推移，也就是說相當(dāng)于比例度向克服偏差的方向連續(xù)移動，移動的速度與積分時間成反比，只有當(dāng)測量值又回到給定值，偏差為零時，積分才停止推動比例度。如果要使比例度向相反的方向移動，只有測量值越過了給定而產(chǎn)生反方向的偏差后，積分才開始使比例度向相反的方向移動正偏差和負(fù)偏差對控制器輸出的影響如圖2所示，圖中比例度的中線對應(yīng)于控制器在控制點時的輸出，在只有比例作用時輸出是一個常數(shù)，即比例度的中線不會改變。當(dāng)加入積分作用后，這條中線就隨時間而改變了，改變的速度與積分時間成反比。這時控制器的輸出就是比例輸出與積分輸出之和：積分輸出就是這條改變的中心線，所以總輸出表現(xiàn)為以控制點為中心的一條帶子。但要指出的是，所謂推動或移動比利度，只是一種直觀形象的比喻，是為了表明積分和比例控制規(guī)律之間的相互關(guān)系，其目的是為了便于學(xué)習(xí)和理解積分作用。這種表示方法可能比抽象的定義和數(shù)學(xué)公式是要比較容易理解積分作用的實質(zhì)。最后對積分作用作一概括：控制器的積分作用是為消除控制系統(tǒng)的余差而設(shè)置的：積分作用的輸出變化與輸入偏差的積分成比例，比例作用通過偏差將輸出與測量值緊緊聯(lián)系起來，而積分作用能使輸出為任何直、只有當(dāng)偏差為零時才停止積分作用，這個特性能使余差消除，只要偏差存在.積分作用就會使輸出向消除余差的方向變化。
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