LEYBOLD TR211

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描述

LEYBOLD TR211

?PID參數(shù)整定注意事項

? ? 1、整定PID參數(shù)時，一定要力求工況穩(wěn)定，尤其是衰減曲線法整定PID，否則工藝中的其他干擾進(jìn)入系統(tǒng)，就不能得到正確的4:1~10:1衰減比例度和衰減周期，就不能求得最佳PID參數(shù)。
? ? 2、一個運(yùn)行正常的自控系統(tǒng)，如果改變給定值(或系統(tǒng)受干擾)，在無紙記錄儀上觀察曲線上、下波動2-3次就能穩(wěn)定下來，一般可認(rèn)為過渡過程在4:1~10:1的范圍內(nèi)。但是，對反應(yīng)較快的流量、管道壓力和小容量的液位調(diào)節(jié)系統(tǒng)，耍在無紙記錄儀上嚴(yán)格地認(rèn)定4:1~10:1的衰減曲線就比較困難。這時，可通過觀察執(zhí)行器動作的變化來判斷。如果來回擺動2次就達(dá)到穩(wěn)定，就可以近似認(rèn)為是4:1衰減過程。
? ? 3、在整定參數(shù)無把握的情況下，一般都不宜把初始試驗參數(shù)放得太靈敏，例如比例度不宜放得太小，以免系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。一般作法是在手動控制時，閥門需要開得較大者，P值(比例度)可選得小一些；閥門不需要開得較大者，P值(比例度)可逃得大一些。
? ? 4、經(jīng)驗法整定PID的關(guān)鍵是“調(diào)參數(shù)，看曲線”。因此，在調(diào)整過程中，必須弄清PID調(diào)節(jié)器參數(shù)變化對過渡過程曲線的影響關(guān)系。例如，看到曲線波動很大時，就不能再減小P值(比例度)，也不應(yīng)該減小I值或加大D值，否則就會使系統(tǒng)出現(xiàn)劇烈振蕩。自動控制網(wǎng)www.eadianqi.com版權(quán)所有
? ? 5、在溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于容量滯后太大，有時積分時間要用在15min以上。對于P值(比例度)，當(dāng)量程范圍小或調(diào)節(jié)閥尺寸選得較大時，P值(比例度)可選得大一些。
? ? 6、在前面介紹的PID整定方法中，都是先比例，后積分、微分。但在實際應(yīng)用中，也可以先把積分時間、微分時間定下來，再去整定比例度。實踐證明，該方法有時比先定比例度效果還好。
? ? 7、正確分析記錄曲線
? ? ◆比例度P值變化的影響，比例度越大，說明比例作用越弱，使過渡過程曲線變化緩慢；振蕩周期加長；衰減比變大。因此在有干擾或改變給定值使曲線恢復(fù)緩慢時，可將比例度P值變小。
? ? ◆積分時間I的影響：積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時間I的大小。I大時，積分作用弱，I小時，積分作用強(qiáng)。一般變化趨勢是I越小，積分作用越強(qiáng)，曲線振蕩加劇，周期縮短，余差越來越小。但如果I太小，由于積分作用太強(qiáng)，會造成曲線劇烈振蕩，反而使消除余差的時間變長。
? ? ◆微分時間D的影響：微分作用的強(qiáng)弱主要看微分時問的大小。D越大，微分作用越強(qiáng)，這和積分時間剛好相反。微分作用越強(qiáng)，調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，其結(jié)果使振蕩越來越劇烈，周期也越來越短。
? ? 8、PID參數(shù)整定并不是萬能的，因為系統(tǒng)的控制質(zhì)量與對象特性、干擾形式和大小、控制方案等都有關(guān)系，所以當(dāng)控制方案選擇不當(dāng)時，PID參數(shù)怎樣調(diào)整，也不能達(dá)到預(yù)期的控制效果。

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先介紹幾點經(jīng)驗。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊”（不管能不能看懂，先了解個大概，以便學(xué)習(xí)編程時查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時、計數(shù)等條件，把或、與、非關(guān)系理順；
3、進(jìn)而練習(xí)整數(shù)運(yùn)算、實數(shù)運(yùn)算、類型轉(zhuǎn)換；
4、量程轉(zhuǎn)換、PID調(diào)節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個物理回路驗證，比如變頻器+電機(jī)+測速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉(zhuǎn)等程序控制（盡量避免跳轉(zhuǎn)，非跳不可時也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機(jī)器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅(qū)動器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學(xué)會一種至于其它的學(xué)習(xí)起來也就簡單了。

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