TC501V150

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描述

一般市場中的運動控制器通常包括插補功能（直線插補或圓弧插補），協(xié)同運動、齒輪、凸輪和事件觸發(fā)動作（使用傳感器和位置鎖存）。在老控制器中，每軸使用專用的輸入和輸出。運動輸入，如使能、超程限位和編碼器輸入（每軸一個或兩個）和類似伺服命令的運動輸出（通常為+/-10V模擬量）和/或步進指令（步進和方向）。多數(shù)控制器還具有一些通用的I/ O。新控制器依靠數(shù)字網(wǎng)絡(luò)，如EtherCAT或SERCOS用來傳遞控制信號至驅(qū)動器，接收和發(fā)送直接連接到驅(qū)動器的數(shù)字IO。在處理聯(lián)動的運動時，典型的運動控制器無法與機器人控制器競爭。典型的運動控制器，如果你想把末端執(zhí)行器移動到一個特定點，你必須為每個軸找出正確的位置。你需要對機器人和有機械連接機制的其他機器做的事情是使用反向運動學(xué)的方法來編程。使用時需要公式，在物理空間中，需要把特定點轉(zhuǎn)換為各自的位置，描述每個關(guān)節(jié)（或軸）需要移動至所述機械連接機構(gòu)的終點。同樣，這些系統(tǒng)應(yīng)用廣泛多樣，需要熟悉他們的特定編程環(huán)境。機器人控制器已經(jīng)設(shè)計為實現(xiàn)特定復(fù)雜機制的最佳控制。多數(shù)控制器為特定設(shè)備。制造商創(chuàng)建一種專門的語言編程，從平臺到平臺的變化很大。當(dāng)控制設(shè)備使用為他們設(shè)計的控制庫時，非常高效；然而，大多數(shù)都不能很好地進行通信、集成或編程。在過去，幾乎專用的機器人控制器只支持的運動學(xué)和反向運動學(xué)?，F(xiàn)在，很多常見的運動控制器提供機器人類型命令的某些子集，尤其在針對包裝自動化的控制器。機器人控制器和運動控制器之間的界限正變得模糊，但仍然用不同的系統(tǒng)和不同的語言編程，需要程序員進行協(xié)調(diào)，設(shè)計通常用于特定目的。

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主營DCS系統(tǒng)配件
機器人系統(tǒng)配件
大型伺服系統(tǒng)配件
品牌：ABB???,AB??,GE,FOXBORO,本特利，英維思，伍德沃德，西屋，瑞恩，施耐德，西門子，摩托羅拉，安川。力士樂。ACSO，橫河等進口品牌。 專業(yè)銷售進口DCS? PLC系統(tǒng)備件模塊
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Qbus DEC VAX PDP ClearPoint DCME-M30DAU/32 Memory Card

Amstrad PCW EME-232 CF-2 Floppy Drive PCW9512 Z80265

Motherboard Dual Slot1 P3 Intel E186194 750780-606 133

SeaLevel ACB-530 4111 Rev.C ISA RS-530 RS-422/485 449

PIKA PIK8855 Daytona/16P8L ISA Card PIK-028-00234

Hard Drive SCSI DEC RZ2330-29999-01 B01 C0LPXA 3100D

Intellicon D-Flex ISA RS-485 RS-422 RS485 Dual Serial

BULK LOT of 6 Sun Ultra 10 375-0009 Motherboard 300 MHz

39P8107 IBM 1GB 2x512MB 133MHZ 168-PIN PC133 ECC SDRAM

SDL WANic-500 PCI Card 6-0064 with RS-422 6-0072 Rev2

Diamond SupraSonic 1 meg Modem HSA 236-40001-001SU?P2740

Intel Industrial Slot1 Motherboard 754558-303 E139761

Intel VS440FX Motherboard AA 655391-406 AA655391-406

Tiara LANcard A15-00414-0000 ARCnet 8-bit ISA PC/ XT/AT

Digiboard PC/4e ISA 50000343 RS-232 4 RS232 Card RevH

Hard Drive SCSI IBM DPES-31080 46H6132 1080 MB 80-pin

Hard Drive SCSI Seagate ST118273W 9J5002-026 5764 68pin

Hard Drive SCSI IBM DORS-32160 85G3683 2160MB 50pin

Hard Drive SCSI Quantum Atlas IV KN09L011 01-E 9.1GB 68

Tape Drive SCSI DAT Tecmar WangDAT 3900 1390000-005A

Hard Drive IDE Conner CP-3104 C13Y6S SG3 9017 JXE1F

Hard Drive SCSI Seagate XP34300W CS4L491-01-C-C RevB

Hard Drive SCSI Quantum 270S TB25S026 04-E 655-0186-A

Hard Drive SCSI Quantum Fireball TM 3200S TM32S012 02-C

Hard Drive SCSI Quantum Maverick ProDrive 540S MV54S011

Hard Drive SCSI Quantum 540S FB50S029 r02-G 655-0272-A

Hard Drive SCSI Micropolis 4110 TR0031-01-3 136382-01-7

Hard Drive IDE Quantum 425i AT PD425A Vintage Disk

Tape Drive SCSI IBM 7208-011 Exabyte 870010-200 HH CTS

Motherboard Socket7 Gigabyte GA586VX Rev3.36 430VX 3ISA

Atalla Terminal 106317 Network Security SignMaster

Hard Drive SCSI 50-pin 772X6363 IBM

MicroFlex DAP PC9000 Handheld Computer PC-9000 DOS 3.31


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先介紹幾點經(jīng)驗。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊”（不管能不能看懂，先了解個大概，以便學(xué)習(xí)編程時查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時、計數(shù)等條件，把或、與、非關(guān)系理順；
3、進而練習(xí)整數(shù)運算、實數(shù)運算、類型轉(zhuǎn)換；
4、量程轉(zhuǎn)換、PID調(diào)節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個物理回路驗證，比如變頻器+電機+測速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉(zhuǎn)等程序控制（盡量避免跳轉(zhuǎn)，非跳不可時也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅(qū)動器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學(xué)會一種至于其它的學(xué)習(xí)起來也就簡單了。

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