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描述

1756-OF8

在過去，是很難在一個(gè)小而廉價(jià)的微控制器中找到內(nèi)存保護(hù)單元（MPU）的，但這種情況已經(jīng)開始改變。現(xiàn)在從高端到低端的微控制器都已經(jīng)有MPU，而這些MPU為嵌入式軟件開發(fā)人員提供了一個(gè)可以大幅提高其固件（firmware）魯棒性（robustness）的機(jī)會(huì)。

MPU 已逐漸與操作系統(tǒng)耦合，以便建立內(nèi)存空間，其中的處理都分開，或任務(wù)可執(zhí)行其代碼，而不用擔(dān)心被stomped on。倘若真有事情發(fā)生，不受控制的處理會(huì)被取消，也會(huì)執(zhí)行其他的保護(hù)措施。請(qǐng)留意帶有這種組件的微控制器，如果有，請(qǐng)多加利用它的這種特性。

你經(jīng)常會(huì)發(fā)現(xiàn)的一種總是最受喜愛的看門狗（watchdog）實(shí)現(xiàn)是，在看門狗被啟用之處（這是一個(gè)很好的開始），但也是可以用周期性定時(shí)器將該看門狗清零之處；定時(shí)器的啟用是完全與程序中出現(xiàn)的任何情況隔離的。使用看門狗的目的是協(xié)助確保如果出現(xiàn)錯(cuò)誤，看門狗不會(huì)被清零，即當(dāng)工作暫停，系統(tǒng)會(huì)被迫去執(zhí)行硬件重設(shè)定（hardware reset），以便恢復(fù)。使用與系統(tǒng)活動(dòng)獨(dú)立的定時(shí)器可以讓看門狗保持清零，即使系統(tǒng)已失效。

對(duì)應(yīng)用任務(wù)如何整合到看門狗系統(tǒng)中，嵌入式開發(fā)人員需要仔細(xì)考慮和設(shè)計(jì)。例如，有種技術(shù)可能可以讓每個(gè)在一定時(shí)期內(nèi)運(yùn)行的任務(wù)標(biāo)示它們可以成功地完成其任 務(wù)。在此事件中，看門狗不被清零，強(qiáng)制被復(fù)位。還有一些比較先進(jìn)的技術(shù)，像是使用外部看門狗處理器，它可用來監(jiān)視主處理器如何表現(xiàn)，反之亦然。

對(duì)一個(gè)可靠的系統(tǒng)而言，建立一個(gè)強(qiáng)大的看門狗系統(tǒng)是很重要的。由于有太多的技術(shù)，難以在這幾個(gè)段落中完全涵蓋，但針對(duì)此一議題，筆者未來還會(huì)發(fā)表相關(guān)的文章。

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先介紹幾點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊(cè)”（不管能不能看懂，先了解個(gè)大概，以便學(xué)習(xí)編程時(shí)查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時(shí)、計(jì)數(shù)等條件，把或、與、非關(guān)系理順；
3、進(jìn)而練習(xí)整數(shù)運(yùn)算、實(shí)數(shù)運(yùn)算、類型轉(zhuǎn)換；
4、量程轉(zhuǎn)換、PID調(diào)節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個(gè)物理回路驗(yàn)證，比如變頻器+電機(jī)+測(cè)速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉(zhuǎn)等程序控制（盡量避免跳轉(zhuǎn)，非跳不可時(shí)也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機(jī)器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅(qū)動(dòng)器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學(xué)會(huì)一種至于其它的學(xué)習(xí)起來也就簡(jiǎn)單了。

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