描述
PLCopen工作組為運(yùn)動控制進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，邏輯定義了機(jī)器控制編程的所有內(nèi)容。這是一種集成PLC、機(jī)器人和運(yùn)動控制的最佳嘗試，用一種容易理解的、多數(shù)制造商都常用的語言。許多功能塊是基本的，例如，相對或絕對移動的功能塊，這在任何運(yùn)動控制系統(tǒng)中都很容易理解。當(dāng)需要增加運(yùn)動的難度時，多個控制系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化和通用性外觀和感覺確是一個優(yōu)勢。例如，在每個各自運(yùn)動停止下個運(yùn)動開始前，很容易把相對或絕對運(yùn)動串在一起?？梢韵胂笠幌乱唤M復(fù)雜的運(yùn)動，一個軸需要在非零速度的情況下轉(zhuǎn)換到下個運(yùn)動，在軸的整個路徑混合各個運(yùn)動到一個順序的運(yùn)動。 PLCopen運(yùn)動控制定義了標(biāo)準(zhǔn)的混合操作，允許程序員用公共混合和轉(zhuǎn)換模式實現(xiàn)這個順序運(yùn)動。有一個基本的問題，當(dāng)多個軸在一起運(yùn)動且用數(shù)學(xué)模型控制機(jī)械連接軸時，并不總是清楚哪些關(guān)鍵軸需要同步運(yùn)動。因此，當(dāng)故障發(fā)生時，運(yùn)動控制器并不總能知道哪些軸受到影響。PLCopen針對這個問題定義了一個運(yùn)動組，當(dāng)組中的一個軸有錯誤時，控制器可以生成一個適當(dāng)?shù)腻e誤響應(yīng)。這個分組的概念允許程序員可以把注意力集中在機(jī)器所需的特定任務(wù)上，通過實施下圖所示的組狀態(tài)機(jī)，由控制器來照顧該組的功能，?PLCopen運(yùn)動標(biāo)準(zhǔn)的第四部分包含了用于協(xié)調(diào)運(yùn)動的功能塊。他們定義了一套標(biāo)準(zhǔn)化的功能塊，用于3D空間內(nèi)的復(fù)雜運(yùn)動控制，包括運(yùn)動轉(zhuǎn)換的功能塊。通常，這些轉(zhuǎn)換必須由廠商提供，因此，對于大多數(shù)制造商，如果運(yùn)動控制器不支持，就不能添加運(yùn)動轉(zhuǎn)換功能。
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Amstrad PCW EME-232 CF-2 Floppy Drive PCW9512 Z80265
Motherboard Dual Slot1 P3 Intel E186194 750780-606 133
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PIKA PIK8855 Daytona/16P8L ISA Card PIK-028-00234
Hard Drive SCSI DEC RZ2330-29999-01 B01 C0LPXA 3100D
Intellicon D-Flex ISA RS-485 RS-422 RS485 Dual Serial
BULK LOT of 6 Sun Ultra 10 375-0009 Motherboard 300 MHz
39P8107 IBM 1GB 2x512MB 133MHZ 168-PIN PC133 ECC SDRAM
SDL WANic-500 PCI Card 6-0064 with RS-422 6-0072 Rev2
Diamond SupraSonic 1 meg Modem HSA 236-40001-001SU?P2740
Intel Industrial Slot1 Motherboard 754558-303 E139761
Intel VS440FX Motherboard AA 655391-406 AA655391-406
Tiara LANcard A15-00414-0000 ARCnet 8-bit ISA PC/ XT/AT
Digiboard PC/4e ISA 50000343 RS-232 4 RS232 Card RevH
Hard Drive SCSI IBM DPES-31080 46H6132 1080 MB 80-pin
Hard Drive SCSI Seagate ST118273W 9J5002-026 5764 68pin
Hard Drive SCSI IBM DORS-32160 85G3683 2160MB 50pin
Hard Drive SCSI Quantum Atlas IV KN09L011 01-E 9.1GB 68
Tape Drive SCSI DAT Tecmar WangDAT 3900 1390000-005A
Hard Drive IDE Conner CP-3104 C13Y6S SG3 9017 JXE1F
Hard Drive SCSI Seagate XP34300W CS4L491-01-C-C RevB
Hard Drive SCSI Quantum 270S TB25S026 04-E 655-0186-A
Hard Drive SCSI Quantum Fireball TM 3200S TM32S012 02-C
Hard Drive SCSI Quantum Maverick ProDrive 540S MV54S011
Hard Drive SCSI Quantum 540S FB50S029 r02-G 655-0272-A
Hard Drive SCSI Micropolis 4110 TR0031-01-3 136382-01-7
Hard Drive IDE Quantum 425i AT PD425A Vintage Disk
Tape Drive SCSI IBM 7208-011 Exabyte 870010-200 HH CTS
Motherboard Socket7 Gigabyte GA586VX Rev3.36 430VX 3ISA
Atalla Terminal 106317 Network Security SignMaster
Hard Drive SCSI 50-pin 772X6363 IBM
MicroFlex DAP PC9000 Handheld Computer PC-9000 DOS 3.31
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