GPD506V-A027

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描述

GPD506V-A027

為了能夠執(zhí)行Bootloader程序，ATmega88熔絲位中的BOOTRST應(yīng)設(shè)為零，這樣在系統(tǒng)上電或應(yīng)用程序接收到升級命令利用看門狗復(fù)位后，系統(tǒng)就能從引導(dǎo)程序區(qū)運(yùn)行Bootloader程序。Bootloader程序中維持了一個(gè)溢出時(shí)間為2s的定時(shí)器，該定時(shí)器利用TIM1以查詢的方式實(shí)現(xiàn)。沒有程序更新或程序更新完畢，程序在2s內(nèi)沒有從I2C總線接收到數(shù)據(jù)幀時(shí)則利用(*((void(*)(void))(00000)))函數(shù)跳轉(zhuǎn)到應(yīng)用程序區(qū)執(zhí)行應(yīng)用程序，在2s內(nèi)接收到數(shù)據(jù)幀后，則將定時(shí)器重置，以繼續(xù)接收數(shù)據(jù)幀更新應(yīng)用程序。
? ? 在Bootloader實(shí)現(xiàn)中，ATmega88的I2C總線工作在從模式，上位機(jī)的I2C總線工作在主模式。上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)幀由2字節(jié)的Flash頁面地址、64字節(jié)的頁面數(shù)據(jù)、1字節(jié)的密碼和1字節(jié)的異或校驗(yàn)和構(gòu)成。Bootloader接收到數(shù)據(jù)幀后會用數(shù)據(jù)長度、密碼、異或校驗(yàn)和對數(shù)據(jù)幀進(jìn)行校驗(yàn)，校驗(yàn)正確的話則根據(jù)數(shù)據(jù)幀中Flash的頁面地址和數(shù)據(jù)相應(yīng)的Flash頁面進(jìn)行編程，并將flag置1；校驗(yàn)錯(cuò)誤的話，則丟棄數(shù)據(jù)幀等待重發(fā)的數(shù)據(jù)幀。
? ? 上位機(jī)在發(fā)送數(shù)據(jù)幀后讀取flag，并根據(jù)其狀態(tài)重發(fā)數(shù)據(jù)幀或發(fā)送下一頁面的數(shù)據(jù)幀。flag被讀取后Bootloader程序?qū)⑵淝辶?，這樣就形成了一個(gè)簡潔而有效的差錯(cuò)控制機(jī)制。Flash中頁面的編程由頁擦除和頁編程兩個(gè)過程組成，頁擦除由AVR庫函數(shù)中的boot_page_erase(addr)函數(shù)實(shí)現(xiàn)，addr為相應(yīng)頁面中的字節(jié)地址。
? ? ATmega88的Flash是以頁為單位進(jìn)行擦除和寫入操作的，因此在進(jìn)行Flash頁面寫入前，要多次調(diào)用boot_page_fill(addr,data)函數(shù)將整頁的程序代碼寫入臨時(shí)緩沖區(qū)，其中addr為指令所要寫入的字節(jié)地址，data為相應(yīng)的由2個(gè)字節(jié)構(gòu)成的16位程序指令。Flash頁面的寫入由boot_page_write(addr)函數(shù)實(shí)現(xiàn)，addr為相應(yīng)頁面中的字節(jié)地址。
? ? 為了程序安全，F(xiàn)lash執(zhí)行頁擦除和編程操作時(shí)要求CPU處于等待狀態(tài)，因此Flash的頁擦除和寫入函數(shù)執(zhí)行后都要調(diào)用boot_spm_busy_wait()函數(shù)等待操作完成。此時(shí)，I2C總線也處于掛起狀態(tài)，等所有操作完成后才能將總線釋放。上位機(jī)軟件在發(fā)送完數(shù)據(jù)幀后就一直監(jiān)聽總線狀態(tài)，等總線釋放后再讀取flag狀態(tài)，并決定是重發(fā)還是發(fā)送下一幀，這樣就實(shí)現(xiàn)了有效的通信流量控制。

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主營DCS系統(tǒng)配件
機(jī)器人系統(tǒng)配件
大型伺服系統(tǒng)配件
品牌：ABB???,AB??,GE,FOXBORO,本特利，英維思，伍德沃德，西屋，瑞恩，施耐德，西門子，摩托羅拉，安川。力士樂。ACSO，橫河等進(jìn)口品牌。 專業(yè)銷售進(jìn)口DCS? PLC系統(tǒng)備件模塊
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先介紹幾點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊”（不管能不能看懂，先了解個(gè)大概，以便學(xué)習(xí)編程時(shí)查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時(shí)、計(jì)數(shù)等條件，把或、與、非關(guān)系理順；
3、進(jìn)而練習(xí)整數(shù)運(yùn)算、實(shí)數(shù)運(yùn)算、類型轉(zhuǎn)換；
4、量程轉(zhuǎn)換、PID調(diào)節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個(gè)物理回路驗(yàn)證，比如變頻器+電機(jī)+測速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉(zhuǎn)等程序控制（盡量避免跳轉(zhuǎn)，非跳不可時(shí)也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機(jī)器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅(qū)動器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學(xué)會一種至于其它的學(xué)習(xí)起來也就簡單了。

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