MPB2-TP

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描述

MPB2-TP

一個(gè)基本的問(wèn)題，當(dāng)多個(gè)軸在一起運(yùn)動(dòng)且用數(shù)學(xué)模型控制機(jī)械連接軸時(shí)，并不總是清楚哪些關(guān)鍵軸需要同步運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器并不總能知道哪些軸受到影響。PLCopen針對(duì)這個(gè)問(wèn)題定義了一個(gè)運(yùn)動(dòng)組，當(dāng)組中的一個(gè)軸有錯(cuò)誤時(shí)，控制器可以生成一個(gè)適當(dāng)?shù)腻e(cuò)誤響應(yīng)。這個(gè)分組的概念允許程序員可以把注意力集中在機(jī)器所需的特定任務(wù)上，通過(guò)實(shí)施下圖所示的組狀態(tài)機(jī)，由控制器來(lái)照顧該組的功能，

PLCopen運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)的第四部分包含了用于協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的功能塊。他們定義了一套標(biāo)準(zhǔn)化的功能塊，用于3D空間內(nèi)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制，包括運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換的功能塊。通常，這些轉(zhuǎn)換必須由廠商提供，因此，對(duì)于大多數(shù)制造商，如果運(yùn)動(dòng)控制器不支持，就不能添加運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能。
這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)在創(chuàng)建了PLC、數(shù)控（CNC）機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)控制之間的一座橋梁。現(xiàn)在可以用一種和PLC一樣的編程環(huán)境，完成一臺(tái)機(jī)器的全部控制。這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)使機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制器成為控制系統(tǒng)的一個(gè)部分，而不是獨(dú)立系統(tǒng)。集成運(yùn)動(dòng)控制和邏輯控制，是現(xiàn)代機(jī)械控制的兩個(gè)主要需求。這具有明確的優(yōu)點(diǎn)：在一個(gè)程序包中同時(shí)具有運(yùn)動(dòng)控制和邏輯控制，包括但不限于，幾乎無(wú)限制地交換邏輯和運(yùn)動(dòng)之間的數(shù)據(jù)，沒(méi)有延遲，這在傳統(tǒng)系統(tǒng)中可能限制了性能。事實(shí)上，現(xiàn)在有可能使用機(jī)器控制器完美同步機(jī)器人與附加伺服軸，這種技藝以前只能在機(jī)器人控制器的領(lǐng)域來(lái)實(shí)現(xiàn)。

產(chǎn)品承
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主營(yíng)DCS系統(tǒng)配件
機(jī)器人系統(tǒng)配件
大型伺服系統(tǒng)配件
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PLC模塊，可編程控制器，CPU模塊，IO模塊，AI模塊，通訊模塊。AB/施耐德/ABB/GE/本特利/西屋/英維斯/霍尼韋爾/黑馬/FU克斯波羅

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先介紹幾點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊(cè)”（不管能不能看懂，先了解個(gè)大概，以便學(xué)習(xí)編程時(shí)查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時(shí)、計(jì)數(shù)等條件，把或、與、非關(guān)系理順；
3、進(jìn)而練習(xí)整數(shù)運(yùn)算、實(shí)數(shù)運(yùn)算、類型轉(zhuǎn)換；
4、量程轉(zhuǎn)換、PID調(diào)節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個(gè)物理回路驗(yàn)證，比如變頻器+電機(jī)+測(cè)速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉(zhuǎn)等程序控制（盡量避免跳轉(zhuǎn)，非跳不可時(shí)也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機(jī)器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅(qū)動(dòng)器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學(xué)會(huì)一種至于其它的學(xué)習(xí)起來(lái)也就簡(jiǎn)單了。

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