描述
一個基本的問題，當多個軸在一起運動且用數(shù)學模型控制機械連接軸時，并不總是清楚哪些關(guān)鍵軸需要同步運動。因此，當故障發(fā)生時，運動控制器并不總能知道哪些軸受到影響。PLCopen針對這個問題定義了一個運動組，當組中的一個軸有錯誤時，控制器可以生成一個適當?shù)腻e誤響應(yīng)。這個分組的概念允許程序員可以把注意力集中在機器所需的特定任務(wù)上，通過實施下圖所示的組狀態(tài)機，由控制器來照顧該組的功能，
PLCopen運動標準的第四部分包含了用于協(xié)調(diào)運動的功能塊。他們定義了一套標準化的功能塊，用于3D空間內(nèi)的復(fù)雜運動控制，包括運動轉(zhuǎn)換的功能塊。通常，這些轉(zhuǎn)換必須由廠商提供，因此，對于大多數(shù)制造商，如果運動控制器不支持，就不能添加運動轉(zhuǎn)換功能。
這個標準現(xiàn)在創(chuàng)建了PLC、數(shù)控（CNC）機器人和運動控制之間的一座橋梁。現(xiàn)在可以用一種和PLC一樣的編程環(huán)境，完成一臺機器的全部控制。這個標準使機器人、運動控制器成為控制系統(tǒng)的一個部分，而不是獨立系統(tǒng)。集成運動控制和邏輯控制，是現(xiàn)代機械控制的兩個主要需求。這具有明確的優(yōu)點：在一個程序包中同時具有運動控制和邏輯控制，包括但不限于，幾乎無限制地交換邏輯和運動之間的數(shù)據(jù)，沒有延遲，這在傳統(tǒng)系統(tǒng)中可能限制了性能。事實上，現(xiàn)在有可能使用機器控制器完美同步機器人與附加伺服軸，這種技藝以前只能在機器人控制器的領(lǐng)域來實現(xiàn)。
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