描述
機器人控制器已經(jīng)設計為實現(xiàn)特定復雜機制的最佳控制。多數(shù)控制器為特定設備。制造商創(chuàng)建一種專門的語言編程，從平臺到平臺的變化很大。當控制設備使用為他們設計的控制庫時，非常高效；然而，大多數(shù)都不能很好地進行通信、集成或編程。在過去，幾乎專用的機器人控制器只支持的運動學和反向運動學?，F(xiàn)在，很多常見的運動控制器提供機器人類型命令的某些子集，尤其在針對包裝自動化的控制器。機器人控制器和運動控制器之間的界限正變得模糊，但仍然用不同的系統(tǒng)和不同的語言編程，需要程序員進行協(xié)調，設計通常用于特定目的。PLCopen工作組為運動控制進行了標準化，邏輯定義了機器控制編程的所有內(nèi)容。這是一種集成PLC、機器人和運動控制的最佳嘗試，用一種容易理解的、多數(shù)制造商都常用的語言。許多功能塊是基本的，例如，相對或絕對移動的功能塊，這在任何運動控制系統(tǒng)中都很容易理解。當需要增加運動的難度時，多個控制系統(tǒng)的標準化和通用性外觀和感覺確是一個優(yōu)勢。例如，在每個各自運動停止下個運動開始前，很容易把相對或絕對運動串在一起?？梢韵胂笠幌乱唤M復雜的運動，一個軸需要在非零速度的情況下轉換到下個運動，在軸的整個路徑混合各個運動到一個順序的運動。 PLCopen運動控制定義了標準的混合操作，允許程序員用公共混合和轉換模式實現(xiàn)這個順序運動。
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