描述
后有人提出把控制和顯示分開。一臺計算機完成控制計算任務，另一臺計算機完成顯示任務。另外，一個工藝過程作為被控對象可能需要顯示和控制的點很多，其中有一些還需要閉環(huán)控制或邏輯運算，工藝過程作為被控對象的各個部分會有相對獨立性，可以分成若干個獨立的工序，再把在計算機控制系統(tǒng)中獨立的工序上需要顯示和控制的輸入、輸出的點分配到數(shù)臺計算機中去，把原來由一臺小型機完成的運算任務由幾臺或幾十臺計算機（控制器）去完成。其中一臺機器壞了不影響全局。所謂“狼群代替老虎”的戰(zhàn)術，這就是危險分散的意思。把顯示、操作、打印等管理功能集中在一起，用網(wǎng)絡把上述完成控制和顯示的兩部分連成一個系統(tǒng)。當時有人把這種系統(tǒng)稱為集散系統(tǒng)。危險究竟要分散到多少算合適呢？這與當時的計算機技術的發(fā)展水平有關。70年代中期，徹底分散就是一個控制器完成一個回路的運算。當時由于人們對數(shù)字技術不太熟息，習慣于模擬儀表，70年代末、80年代曾經(jīng)風行回路控制器，把數(shù)字控制器做成和原來模擬儀表在外觀上幾乎完全一樣，不改變操作習慣，內(nèi)部把PID運算數(shù)字化。一塊儀表（一臺計算機）完成一個回路的控制任務。其價格較為昂貴，但危險是分散了。然后用通訊網(wǎng)絡把各個控制器和以CRT為基礎的人機界面連成一個系統(tǒng)。這時網(wǎng)絡結構通常都是星形結構。回路的控制器的制作成本太高，價格/性能比不好。后來為了減低成本，就有兩回路的、四回路的控制器，它的價格/性能比稍好一些。對于一個大中型系統(tǒng)來說，DCS的價格/性能比比回路控制器組成的系統(tǒng)要好。有些特殊地方還是要用到一些回路控制器。
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BHW 12/30/150DC Prima servo amplifier
DBL4-H-00950-BR?2-000-S40 servomotor 9.5Nm 6000rpm 560V
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MS-200-8/16-ENC DC Minispeed drive 8/16A 140V Axor NEW
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ACR 8020/PS/E4/D4/S?4/A8/1/0 Acroloop motion controller
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Servostar 343 digital servo amplifier Danaher S34300
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Servostar 601 digital servo amplifier Kollmorgen-Seid?el
PC 10-39 controller made by Robosoft in Belgium
SBL5-1200-30-3-?560/VS-B brushless servo motor
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Digifas 7003 digital servo amplifier made by SEIDEL
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RDS 120 planetary gearbox, 10:1 ratio, low backlash
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