描述
傳統(tǒng)上，工業(yè)機(jī)器人使用復(fù)雜的專有語言編程，對(duì)外人來說是很難的，只有機(jī)器人程序員才能理解。運(yùn)動(dòng)控制器現(xiàn)在應(yīng)用廣泛多樣，通常使用PC庫或其他專有語言來編程，而PLC傾向用梯形邏輯來編程。在今天的自動(dòng)化環(huán)境中，PLC、運(yùn)動(dòng)控制器和機(jī)器人需要緊密集成。許多不同的組件集成到機(jī)器的設(shè)計(jì)中，而每種組件需要通過他們的專用語言才能呈現(xiàn)自己的特長(zhǎng)。越來越多的最終用戶要求把機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制器和可編程控制器都用熟悉的PLC語言進(jìn)行編程。這些語言對(duì)機(jī)器制造商的程序員更容易理解，也使最終用戶的服務(wù)人員更容易維護(hù)。為了減少復(fù)雜性，協(xié)調(diào)這三個(gè)不同的平臺(tái)的外觀、感覺和功能，PLCopen工作組為運(yùn)動(dòng)控制已經(jīng)拿出了一套標(biāo)準(zhǔn)化工具，能在plc編程環(huán)境下直接對(duì)運(yùn)動(dòng)控制編程。自從1968年在通用汽車公司使用開始（用來代替硬連線繼電器），PLC就使用梯形邏輯編程。它們可容易地控制數(shù)字和模擬設(shè)備的過程，但對(duì)更復(fù)雜、連續(xù)性質(zhì)過程的編程要比用高級(jí)編程語言，如BASIC、C或C＃更加困難。多年來，PLC已經(jīng)進(jìn)化到可以用BASIC或C語言編程的水平，但大部分仍然依賴于梯形邏輯。很多低端PLC通過步進(jìn)和方向輸出支持運(yùn)動(dòng)控制。一些更高水平的運(yùn)動(dòng)控制可以通過昂貴的專用模塊來實(shí)現(xiàn)，但必須添加到基本系統(tǒng)。盡管這樣，大多數(shù)設(shè)備用梯形邏輯編程，需要熟悉編程環(huán)境，制造工藝，以及專門的功能塊才能實(shí)現(xiàn)需要的功能。一般市場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng)控制器通常包括插補(bǔ)功能（直線插補(bǔ)或圓弧插補(bǔ)），協(xié)同運(yùn)動(dòng)、齒輪、凸輪和事件觸發(fā)動(dòng)作（使用傳感器和位置鎖存）。在老控制器中，每軸使用專用的輸入和輸出。運(yùn)動(dòng)輸入，如使能、超程限位和編碼器輸入（每軸一個(gè)或兩個(gè)）和類似伺服命令的運(yùn)動(dòng)輸出（通常為+/-10V模擬量）和/或步進(jìn)指令（步進(jìn)和方向）。多數(shù)控制器還具有一些通用的I/ O。新控制器依靠數(shù)字網(wǎng)絡(luò)，如EtherCAT或SERCOS用來傳遞控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)器，接收和發(fā)送直接連接到驅(qū)動(dòng)器的數(shù)字IO。在處理聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)，典型的運(yùn)動(dòng)控制器無法與機(jī)器人控制器競(jìng)爭(zhēng)。典型的運(yùn)動(dòng)控制器，如果你想把末端執(zhí)行器移動(dòng)到一個(gè)特定點(diǎn)，你必須為每個(gè)軸找出正確的位置。你需要對(duì)機(jī)器人和有機(jī)械連接機(jī)制的其他機(jī)器做的事情是使用反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法來編程。使用時(shí)需要公式，在物理空間中，需要把特定點(diǎn)轉(zhuǎn)換為各自的位置，描述每個(gè)關(guān)節(jié)（或軸）需要移動(dòng)至所述機(jī)械連接機(jī)構(gòu)的終點(diǎn)。同樣，這些系統(tǒng)應(yīng)用廣泛多樣，需要熟悉他們的特定編程環(huán)境。
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